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    公开号:WO1987000647A1
    申请号:PCT/JP1986/000385
    申请日:1986-07-21
    公开日:1987-01-29
    发明作者:Toshiaki Otsuki
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] D 明 細 書 数 値 制 御 装 置 技 術 分 野
    [0002] 本発明は数値制御装置の改良に , し、 更に詳細には 実行時間の短い ブ α ッ ク を連続 して複数個実行する場 合に於いて も 機械可動部を連続的に移動させる こ と が で き る数値制御装置に関する も のであ る。
    [0003] 背 景 技 術
    [0004] 従来の数値制御装置は、 指令情報を 1 ブ 。 ッ ク読取 る毎にその プ ロ ッ ク に収容されている デー タ を実行形 式のデー タ に変換 し、 実行形式に変換したデー タ に基 づいて機械可動部の動作等を制御する よ う に している こ で、 ブ ロ ッ ク に収容されている デー タ を実行形式 のデー タ に.変換する と は、 ブ ロ ッ ク に収容されてい る デー タ を数値制御装置内部で処理 し 易い形のデー タ に 変換する こ と であ j 、 具体的には 10進数で与え られた デー タ を 16進数に変換する こ と等が挙げ られる。
    [0005] と ころで、 指令情報を 1 ブ α ッ ク読取る毎に上述し た処理を行ない、 現ブ ロ ッ クの処理の終了後、 次ブ α ッ ク の処理を開始したのでは実行形.式のデー タ が作成 されるま での間、 機械可動部が停止して し ま う こ と に な る。 この よ う に、 ブ ロ ッ ク と ブ 。 ッ ク と の間で機械 可動部が停止して しま う と、 加工効率が悪 く る るばか ]) か ウ ー ク にカ ツ タ マ 一 クが付いた ！) 、 振動が発生す る 5題：^ある。
    [0006] そこ で、 従来の数値制御装置に於いては実行形式に 変換されたデー タ を記憶する第 1 ， 第 2 の バ ッ フ ァ を 設けてお き 、 一方のバ ッ フ ァ （ 第 1 .の バ ッ フ ァ とする） に記憶されてい る デー タ に基づいて前プ ロ ッ ク （ N — 1 ：) 対応の処理を行なってい る間に、 現ブ ロ ッ ク （N) に収容されている デー タ を実行形式のデー タ に変換し、 これを他方のバ ッ フ ァ （ 第 2 のバ ッ フ ァ とする ） に記 億させる と言 う 処理を平行して行 ない、 前ブ 。 ッ ク （ N - 1 ：) 対応の処理が終了する こ と に よ ]9 、 他方のバ ッ フ ァに記憶されている デー タ に基づいて現プ ロ ッ ク (N) 対応の処理を行 い、 これに平行 して次 ブ α ッ ク ( N + 1 ) に収容されている デー タ を実行形式のデ一 タ に変換し'、 これを一方のバ ッ フ ァに記億させる よ う に している。
    [0007] こ の よ う に、 現ブ ロ ッ ク対応の処理を実行してい る 間に次プ ロ ッ ク に収容されている デー タ を実行形式の デー タ に変換してお く こ と に よ ] 、 上述した問題はあ る程度は改善されるが、 実行時間が短い ブ ロ ッ ク を複 数個連続して実行する場合は、 やは ] ,ブ α ッ ク と ブ α ッ ク と の間で機械可動部が停止して し ま う 場合があつ た。 即ち、 ブ ロ ッ ク の実行時間が短い と、 現ブ ロ ッ ク 対応の処理が終了 し'て も 、 次ブ ロ ッ ク に収容されてい るデー タ を実行形式のデー タ に変換で き ていない場合 があ i？ 、 こ の よ う な場合はやは ] ブ ロ ッ ク と ブ ロ ッ ク と の間で機械可動部が停止し、 ワ ー ク に カ ツ タ マー ク が付いた ] 、 振動が発生した ] する問題があ る。
    [0008] 本発明は前述の如き 問題点を解決した も のであ 、 その 目 的は実行時間が短い ブ α ッ ク を複数個連続 して 実行する場合に於いて も、 機械可動部が停止し ない よ う にする こ と に あ る。
    [0009] 発 明 の 開 示
    [0010] 本発明は前述の如 き 問題点を解決するため、 第 1 図 に示す よ う に、 指令情報を 1 ブ ロ ッ ク読取る毎に該ブ ο ッ ク に収容されている デー タ を実行形式のデー タ に 変換 し、 該実行形式に変換されたデー タ に従った制御 を行な う 数値制御装置に於いて、 登録指令に よ 指定 された連続する複数個の ブ 0 ッ ク に収容されている デ — タ を前記実行形式のデー タ に変換 し、 該変換したデ ー タ を記憶手段 1 に記憶させる変換手段 2 と、 実行指 令に よ 前記記憶手段 1 に記憶されている デー タ に従 つた制御を行 う 制御手段 3 と を設けた も のである。
    [0011] 実行時間の短いブ α ッ ク を連続 して複数個実行する 場合、 実行時間が短いブ α ッ ク に収容されてい るデ一 タ を予め実行形式のデー タ に変換 し、 それ らを記憶手 段 1 に記憶させておけば、 実行時間の短い ブ ロ ッ ク を 連続して複数個実行する場合に於いて も 、 デー タ変換 に費やされる時間を ¾ く す こ と がで き るので、 機械可 動部を連続的に移動させる こ とが可能 と な る。
    [0012] ' 図面の簡単 ¾説明
    [0013] 第 1 図は本発明の構成図、 第 2 図は本発明の実施例 の ブ ロ ッ ク線図、 第 3 図 ， 第 4 図はマ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 21 の処理内容を示すフ ロ ー チ ヤ 一 ト 、 第 5 図は RAM 18の構成図であ る。
    [0014] 発明を実施するための最良の形態
    [0015] 第 2 図は本発明の実施例の ブ ロ ッ ク線図であ 、 11 はマ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ、 12はテー プ リ ー ダ、 13は指令 テー プ、 14はキ一 ボー ド、 15は CRT コ ン ト ロ ー ラ、 16 は C RT 、 17は ROM、 18は RAM、 19は軸制御部、 20はサ — ボ ア ン ブ、 21はモー タ、 22は位置検出器であ る。 ま た、 第 3 図 ， 第 4 図はマ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 11の処理内 容の一部を示すフ □ 一 チ ャ ー ト で ある。 、 先ず、 本実施例の要点を簡単に説明する と、 本実施 例は G 10。 2 , G il。 2 及び G 65.1 なる G コ ー ド を新たに 定義し、 G 10.2 を含むプ ロ ッ ク と G 11.2 を含むブ ロ ッ ク と の間のブ ロ ッ ク に叹容されているデー タ を予め実 行形式のデー タ に変換 して RAM 18の所定領域に記憶さ せてお き、 G 65.1 を含むプ ロ ッ ク を ft取る こ と に よ j？ 、 RAM 18の前記所定領域に記憶されているデー タ に従つ . た処理を実行する も のであ る。 例えば指令情報が下記 の も のであ る と する と、 G 10.2 を含む （1) のブ □ ッ ク と G 1.2 を含む （ 7 ) の ブ ロ ッ ク と の間のブ ロ ッ ク （ 2 ) 〜 （6) に収容されている デー タ を実行形式のデー タ に 変換して RAM 18の所定領域に記憶させておき、 G 65.1 を含むブ D ッ ク （8) を読取る こ と に よ j？ 、 RAM I8の前 記所定領域に記憶されている デ一 タ に従った処理を行 る う も のである 。
    [0016] G 10.2 "…一 ）
    [0017] G 01 X 10 Y 0 ； … (2)
    [0018] G 01 X U Y 11 ； - ―" ( )
    [0019] G 01 X 0 Y 10 ； … ……… （4)
    [0020] G 01 X 11 Y 0 ； … "…一 (5)
    [0021] G 01 X 10 Y 10 ； … (6)
    [0022] G 11.2 ， ( )
    [0023] G 65.1 P P L ； … (8)
    [0024] 尚、 G 10。2 を含むブ ロ ッ ク （1) に於いて P の次の数 値 P は実行形式に変換し たデー タ を RA 18の何れの領 域に記憶させるかを示す登録番号であ J 、 G 65.l を含 むブ ロ ッ ク （8) に於いて P の次の数値 p は RAM 18のィ可 れの領域に記憶されている デー タ に従った処理を行な う かを示す登録番号、 L の次の数値 は繰返し数 （ 登 録番号 p に よって指定された領域に記憶されている デ ー タ に従った処理を何回繰返すかを示す数値 ） であ る ま た、 以下の説明に於いては G 10.2 を含むブ ロ ッ ク を 登録開始ブロック、 を含むブロックを登録終了 ブ ロ ッ ク'、 G 05.1 を実行開始ブロック と 称す るものとする。 以下、 第 3 図 ， 第 4 図を参照 して第 2 図の具体的 ¾ 動作を説明する。
    [0025] マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 11はテー プ リ 一 ダ I2に よ 指令 テー プ 13に記録されている指令情報を 1 ブ 。 ッ ク 読取 る と （ ス テ ッ プ S 1 ) Λ 実行中 フ ラ グ F1 が 「1」 であ るか否かを判断する （ ス テ ッ プ S 2 ) 。 こ こ で、 実行 中 フ ラ グ F 1 は後述する よ う に G 65. l を含む実行開始 ブ ロ ッ ク を読取った場合、 即 ち RAM 18の所定領域に予 め実行形式に変換されて記憶されてい る デー タ に従つ た処理を開始する場合、 ス テ ッ プ S 18に於いて 「1」 に され、 その処理が繰返 し数 に よ って指定された回数 行 ¾われる こ と に よ 、 ス テ ッ プ S 25に於いて 「0」 に される も の であ る。
    [0026] そ し て、 ス テ ッ プ S 2 の判断結果が の場合は、 マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 11はス テ ッ プ S 1 で読取ったブ ロ ッ ク に含ま れる G コ 一 ドカ 65,1 , G 10.2 , G il.2 であ るかを判断する （ ス テ ッ プ S 3 〜 5 ) 。
    [0027] そ して、 読取った ブ ロ ッ ク に含ま れる G コ ー ドが G 10.2 であ る と 判断し た場合、 即 ち該登録開始ブ α ッ ク に続 く 複数個の ブ 口 ッ ク に収容されてい..る デー タ を実 行形式のデー タ に変換して RAM 18の所定領域に記憶さ せる こ と が指令されたと判断 した場合は （ ス テ ッ プ S 4 )、 実行中 フ ラ グ F2 を 「1」 と し （ ス テ ッ プ S 10 ) 、 次い で該登録開始ブ α ッ ク に含ま れる登録番号 ρ を記憶 し - ( ス テ ッ プ S 11 ) 、 こ の後ス テ ッ プ S 1 の処理に戻 ) 、 次ブ α ッ ク の読取 ]9 を行な う 。 こ こ で、 G 10.2 を含む 登録開始プ ロ ッ ク の次の ブ α ッ クは前記 した例か ら も 判る よ う に、 G 10.2 , G 11.2 , G 65.1 以外の G コ ー ド を含むも のであ る力ゝ ら、 登録開始ブ α ッ ク の次のプ ロ ッ ク を読取った場合は、 ス テ ッ プ S 2 〜 5 の判断結果 は全て NOと な る。 従って、 登録開始ブ ロ ッ ク の次の ブ □ ッ ク を読取った場合、 マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 11は先ず 読取ったブ 。 ッ ク に収容されてい る デー タ を実行形式 の デー タ に変換 し （ ス テ ッ プ S 6 ) 、 次いで登録中 フ ラ グ F 2 が 「 1」 であ るか否かを判断する （ ス テ ッ プ S 7 ) ο こ こ で、 登録中 フ ラ グ F 2 は 前述 し た よ う に登 録開始ブ 。 ッ ク を読取る こ と に よ j 「l」 にされ、 後述 する よ う に G 11.2 を含む登録終了 ブ α ッ ク を読取る こ と に よ j 「0」 に される も のであ るか ら、 こ の場合ス テ ッ プ S 7 の判断粽果は YES と な ] 、 ス テ ッ プ S 6 で実 行形式に変換されたデー タ は RAM 18内の登録番号 p に よって指定された登録領域の カ ウ ン ト 値 C B 対応の領 域に記憶される こ と に る （ ス テ ッ プ S 8 ) 。 この後、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 11は内部に ソ フ ト ウ エ ア的に設け られてい る カ ウ ン タ B の カ ウ ン ト 値 C B を +1 し （ ス テ ッ ブ S 9 ) 、 こ の後ス テ ッ プ S I の処理に戻る。 以下 マ イ ク α ブ α セ ツ 11は G il.2 を含む登録終了ブ ロ ッ ク を読取る ま で、 ステ ッ プ S l 〜 9 の処理を繰返し行 ない、 登録開始ブ ロ ッ ク と登録終了ブ 。 ッ ク と の間の ブ α ッ ク に収容されている デー タ を実行形式に変換し たデー タ を RAM 18の所定領域に順次記憶させる も ので ある。 そ して、 G 11.2 を含む登録終了ブ ロ ッ ク を読取 る こ と に よ ]9 ( ス テ ッ プ S 5 ) マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 11は登録中 フ ラ グ F 2 を 「 0」 と し （ ス テ ッ プ S 16 ) 、 カ ウ ン タ B の カ ウ ン ト 値 CB を 「0」 と し （ ス テ ッ プ S 17 ) 、 こ の後ス テ ッ プ S 1 の処理に戻る も のである c こ こで、 RAM 18は第 5 図に示す よ う に複数個の登録 領域 50 - 1〜 5U - N を有 してお ] 、 各登録領域 5ϋ- 1 〜 5U- Ν にはそれぞれ領域 *1〜 Νが設け られている も のであ る。 こ の第 5 図を参照し てス テ ッ プ S 8 の処理 を具体的に説明する と次の よ う に る。 尚、 各登録領 域 5U- 1 〜 5ϋ- Ν はそれぞれ登録番号 1 〜 Ν に対応する も の とする。 今、 例えば読取つえ登録開始ブ 。 ッ ク ） に収容されている登録番号が 1 であ る とする と、 マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 11は登録開始プ ロ ッ ク （η) の次の プ ロ ッ ク （ η + 1 ) に収容されている デー タ を実行形式に変 換したデー タ を登録領域 50 - 1 内の領域 *0 に記憶させ、 更に次の プ ロ ッ ク （ η + 2 ) に収容されているデー タ を 実行形式に変換したデー タ を領域 *2 に記憶させ、 ブ . ロ ッ ク n + CB ) に収容されているデー タ を実行形式 に変換したデー タ を嶺域 #CB に記憶させる と言 う 処理 を登録終了ブ α ッ ク を読取る ま で、 繰返 し行 う も の る ο
    [0028] ま た、 読取ったブ ロ ッ ク の G コ 一 ドが G 10.2 , G 11,2, G 65.l の何れで も な 'く ( ス テ ッ プ S3~ 5 の判断結果が 全て NO )、 その時の登録中 フ ラ グ F2. が 「0」 である場 合は （ ス テ ッ プ' S 7 の判断結果が NO の場合 ） 、 マイ ク 口 プ ロ セ ッ サ 11は読取ったブ ロ ッ ク に収容されてい る デー タ を実行形式のデー タ に変換し （ ス テ ッ プ S 6 ) 、 それを マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 11内に設け られている準備 用 バ ッ フ ァ に セ ッ ト し （ ス テ ッ プ S 12 ) 、 次いでマ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 11内に設け られている実行用バ ッ フ ァ に セ ッ ト されてい る デー タ に従った処理が終了 したか 否かを判断する （ ス テ ッ プ S 13 ) 。 そ し て、 ス テ ッ プ S 13の判断結果が YES と な る と、 マ イ ク 0 プ 。 セ ッ サ 11は準備用バ ッ フ ァ と 実行用バ ッ フ ァ と を変更 し （ ス テ ツ ブ S 14 ) 、 次いで実行用バ ッ フ ァに セ ッ ト されて い るデー タ に従った処理を開始す る （ ス テ ッ プ S l5)。 こ こ で、 準備用バ ッ フ ァ ， 実行用バ ッ フ ァは従来例の 第 1 ， 第 2 バ ッ フ ァに対応する も のであ る。 即 ち、 読 取ったブ ロ ッ ク の G コ 一 ドカ； G 10.2 , G 11.2 , G 65.1 の何れで も な く 、 且つ登録開始ブ 。 ッ ク と 登録終了ブ 口 ッ ク と の間の ブ α ッ ク てない場合は従来例 と 同様の . 処理を行る う も のであ る。 ま た、 ス テ ッ プ S I で読取ったブロ ッ クが G 65.1 を 含む実行開始ブ α ッ ク である場合は （ ステ ッ プ S 3 の 判断結果 YES の場合 ）、 マ イ ク ロ ブ α セ ッ サ 11は実 行中 フ ラ グ F2 を 「 1」 と し （ ステ ッ プ S l8 ) 、 次いで 該実行開始ブ α ッ ク に含ま れる登録番号 ρ と対応する 登録領域 5ϋ- ρ 内の 力 ゥ ン ト 値 CB 対応の領域 # C B ( こ の場合は領域 * 0 ) に記憶されそいる デー タ を準備 用 バ ッ フ ァ に セ ッ ト し （ ス テ ッ プ S 19 ) 、 次いでカ ウ ン タ Β の カ ウ ン ト 値 CB を + 1 し （ ス テ ッ プ S 20 )、 次 いでス テ ッ プ S 19で準備用バ ッ フ ァ にセ ッ ト したデ一 タ が登録領域に記憶されている も のの内の最終ブ ^ ッ ク に対応する デー タ であ るか否かを判断する （ ステ ツ プ S 21 ) c.
    [0029] ス テ ッ プ S 21 の判断結果が NO の場合は、 マイ ク ロ プ 口 セ ッ サ 11は、 その内部に設け られてい る実行用バ ッ フ ァ に セ ッ ト されてい る デー タ に従った処理が終了 じ たか否かを判断する （ ス テ ッ プ S 30 ) 。 そ して、 ス テ ッ ブ S 30の判断.結果力； YES と る と、 マ イ ク 口 ブ ロ セ ッ サ 11は準備用バ ッ フ ァ と実行甩バ ッ フ ァ と を変更 し ( ス テ ッ プ S 31 ) Ν 次いで実行用バ ッ フ ァ に セ ッ ト さ れてい る デー タ に従った処理を開始し （ ス テ ッ プ S 32) その後ス テ ッ プ S 2 の処理に戻る。 ·
    [0030] ま た、 ス テ ッ プ S 21の判断結果が YES の場合.は、 マ ィ ク ロ プ ロ セ ッ サ 11は カ ウ ン タ B の カ ウ ン ト 値 CB を 「0J と し （ ス テ ッ プ S 22 ) 、 次いで内部に ソ フ ト ゥ ェ ァ的に設け られている カ ウ ン タ A の カ ウ ン ト 値 C A を + 1 し （ ス テ ッ プ S 23 ) 、 次いでカ ウ ン タ A の カ ウ ン ト 値 CAが実行開 始 ブ α ッ ク に よって指定された繰返 し数 と等し く るった力 否かを判断する （ ス テ ッ プ S 24 ) 。 そし て、 ス テ ッ プ S 24の判新結果が N 0 の場合 はス テ ッ プ S 30の処理に移 、 判断結果が YESの場合 は実行中 フ ラ グ F1 を 「0」 と し （ ス テ ッ プ S 25 ) 、 次 いで カ ウ ン タ A の カ ウ ン ト 値 CA を 「0_1 と し （ ステ ツ プ S 26 ) 、 次いで実行用バ ッ フ ァに セ ッ ト さ れてい る デー タ に従った処理が終了 したか否かを判断す る （ ス テ ツ ブ S 27 ) 。 そ し て、 ス テ ッ プ S 27の判断結果が Y ES と な る と 、 マ イ ク ロ ブ 。 セ ッ サ 11は準備用パ ノ フ ァ と実行用バ ッ フ ァ と を変更 し （ ス テ ッ プ S 28 ) 、 ( いで実行用バ ッ フ ァに セ ッ ト されている デー タ に従つ た処理を 開始 し （ ス テ ッ プ S 29 ) 、 その後ス テ ッ プ S 1 の処理に戻 ] 、 次ブ ロ ッ ク を読取る。
    [0031] 以上説明 した よ う に、 本発明は、 登録指令 （ 実施例 に於いては G 10.2 ， G 11.2 ) に よ j 指定された連続す る複数個のブ コ ッ ク に収容されているデー タ を実行形 式のデー タ に変換し、 該変換したデー タ を RAM 18等の 記憶手段に記憶させる変換手段と、 実行指令 （ 実施例 に於いては G 65.l ) に よ 前記記憶手段に記憶されて い る デー タ に従った制御を行な う 制御手段 と を備えた も ので.あ るか ら 、 実行時間の短いブ ロ ッ ク を複数個連 続して 実行す る場合に於いて も 、 機械可動部がブ ロ ッ ク と ブ ロ ッ ク と の間で停止す る こ とがな く な り 、 従つ て加工速度を向上さ せ る こ とができ る利点があ る と 共 に、 ワ ー ク にカ ツ タ マ 一 ク カ；付く こ と 力'な く な る利点 あ る。
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 囲
    指令情報を 1 プ ロ ッ ク読取る毎に該ブ 。 ッ ク に収容 されている デー タ を実行形式のデー タ に変換し、 該実 行形式に変換されたデー タ に従った制御を行な う 数値 制御装置に於いて、
    登録指令に よ 指定された連続する複数個の ブ ^ ッ ク に収容されているデ ^ " タ を前記実行形式のデー タ に 変換し、 該変換し たデー タ を記憶手段に記憶させる変 換手段 と、
    実行指令に よ 前記記憶手段に記憶されているデ— タ に従った制御を行な う 制御手段 と を備えた こ とを特 徴 と する数値制御装置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1987-01-29| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1987-01-29| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1987-03-25| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986904399 Country of ref document: EP |
    1987-09-16| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1986904399 Country of ref document: EP |
    1993-07-28| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1986904399 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP60164827A|JPS6225302A|1985-07-25|1985-07-25|Numerical controller|
    JP60/164827||1985-07-25||KR8770237A| KR900007159B1|1985-07-25|1986-07-21|수치 제어장치|
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